Skip to main content
SUPERVISOR
Mostafa Ghayour,Mohammad Danesh
مصطفی غیور (استاد مشاور) محمد دانش (استاد راهنما)
 
STUDENT
Mohammad hadi Tavakoli
محمدهادی توکلی

FACULTY - DEPARTMENT

دانشکده مهندسی مکانیک
DEGREE
Master of Science (MSc)
YEAR
1396

TITLE

Design of a UAV Recovery Control System Using Multirotor
In recent years, the applications of multirotor have increased day by day and have found their position in every industry. The focus of this research is on the new application of heavy multirotor in the field of UAV recovery. The system studied in this research is called FLARES, which is a commercial product of a well-known American company. First, all methods of retrieving UAVs without the need for a runway are described, and in the next step, the multirotor engineering design for this application is studied. Then the dynamic and control equations of the FLARES system are extracted for the states of without and with a winch. Due to the specific nature of the problem, a super-twisting sliding mode controller is proposed for this system and simulations are run in different states. Finally, according to the analysis of simulation results, the components of these heavy multirotor are selected. This research is concerning one of the new multirotor applications. Keywords: UAV recovery, FLARES, Super-twisting sliding mode controller, UAV recovery with multirotor, Design of heavy multirotor, Multirotor applications
در سال‌های اخیر روز به روز به کاربردهای مولتی‌روتور افزوده شده است و جای خود را در هر صنعتی باز کرده‌اند. تمرکز این پژوهش بر کاربرد جدید مولتی‌روتور سنگین‌وزن در عرصه بازیابی پهپاد است. سامانه‌ای که در این پژوهش مورد بررسی قرار میگیرد، فلارس نام دارد که محصول تجاری یک شرکت معروف آمریکایی است. ابتدا کلیه روش‌های بازیابی پهپاد بدون نیاز به باند بیان شده و در قدم بعد نحوه طراحی مهندسی مولتی‌روتور مختص این کاربری بررسی میشود. در ادامه معادلات دینامیکی و کنترلی سامانه فلارس در دو حالت بدون وینچ و با وینچ استخراج میشوند. با توجه به ماهیت خاص مسئله، برای این سامانه کنترل‌کننده مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده است و شبیه‌سازی‌ها در حالات مختلف انجام میشوند. در نهایت با توجه به تجزیه و تحلیل نتایج شبیه‌سازی، اجزای این مولتی‌روتور سنگین‌وزن انتخاب میشوند. این پژوهش، یکی از کاربردهای نوین مولتی‌روتور است. کلمات کلیدی بازیابی پهپاد، فلارس، کنترل‌کننده‌ مد لغزشی فراپیچشی، بازیابی پهپاد با مولتی‌روتور، طراحی مولتی‌روتور سنگین‌وزن، کاربردهای مولتی‌روتور

ارتقاء امنیت وب با وف بومی