در حوزه‌ی کنترل تطبیقی-عصبی، از شبکه‌های عصبی بنا بر توانایی‌های تقریب ذاتی آن‌ها، به عنوان تقریب‌زن‌های روی خط برای توابع غیرخطی نامشخص استفاده شده است. با استفاده از ایده‌ی طراحی با تکنیک گام به عقب، کنترل‌کننده‌های تطبیقی-عصبی جالب توجهی برای دسته‌هایی از سیستم‌های غیرخطی نامعین به فرم فیدبک اکید، بدون نیاز به شرایط انطباق، ارائه شده است. اما در روش گام به عقب با افزایش درجه‌ی سیستم به دلیل وجود مشتق‌های مکرر توابع غیرخطی معین، پیچیدگی کنترل‌کننده افزایش می‌یابد. این مشکل را می‌توان با استفاده از روش کنترل سطح دینامیکی (DSC) حل کرد. هدف اصلی این تحقیق کنترل تطبیقی-عصبی سیستم‌های غیرخطی تاخیردار در حضور خرابی عملگر با استفاده از روش DSC می‌باشد. سیستم‌های مورد بررسی، سیستم‌هایی به فرم فیدبک و در حضور اغتشاش‌های نامعین خارجی می‌باشند. در این سیستم‌ها از شبکه‌های موجک برای تقریب توابع نامعین استفاده می‌شود. قوانین تطبیق پارامترهای شبکه‌ی موجک براساس طراحی لیاپانوف به دست آمده است. اغتشاش‌های نامعین، توابع غیرخطی نامشخصی هستند که اطلاعات جزئی از کران آن‌ها در دسترس می‌باشد. بنابراین از ترم مقاوم پیوسته برای حداقل کردن اثر آن‌ها استفاده شده است. همچنین به دلیل وجود تاخیرهای زمانی نامشخص در معادلات سیستم، در روند طراحی کنترل‌کننده و اثبات پایداری از تابعی‌های لیاپانوف-کراسوفسکی استفاده شده است. به علاوه کنترل‌کننده به گونه‌ای طراحی شده است که در صورت بروز خرابی عملگر از نوع کاهش عملکرد، سیستم همچنان به عملکرد مطلوب خود ادامه دهد. به منظور نشان دادن برتری شبکه‌های موجک نسبت به شبکه‌های عصبی توابع پایه‌ای شعاعی (RBF)، کنترل‌کننده با به‌کارگیری شبکه‌های عصبی توابع پایه‌ای شعاعی نیز طراحی شده است. در نهایت کنترل‌کننده‌ی طراحی شده برای سیستم چند ورودی-چند خروجی نیز توسعه داده شده است. برای تمام کنترل‌کننده‌های طراحی شده در این تحقیق، پایداری سیستم و همچنین همگرایی خطای ردیابی به یک مقدار کوچک دلخواه اثبات شده است. کلمات کلیدی: سیستم‌های غیرخطی به فرم فیدبک اکید، کنترل تطبیقی-عصبی، شبکه‌ی موجک، کنترل سطح دینامیکی، تاخیر زمانی نامشخص، خرابی عملگر.