Skip to main content
SUPERVISOR
Eman Ezadi,Marzieh Kamali
ایمان ایزدی نجف آبادی (استاد مشاور) مرضیه کمالی (استاد راهنما)
 
STUDENT
Motahareh Moinfar
مطهره معین فر

FACULTY - DEPARTMENT

دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
DEGREE
Master of Science (MSc)
YEAR
1394

TITLE

Adaptive Control for Unknown Nonlinear Multi-Agent Systems in the Presence of Actuator Faults
Study on multi-agent systems is considered by researchers in the past decades . These systems were initially only used in military applications , but civilian applications such as air traffic control , distributed sensor networks , mobile robot networks and unmanned aerial vehicles have been also considered in recent years . The problem of controlling multi-agent systems , is as important as any other system . Distributed cooperative control is one of the important control methods in these systems , which control algorithm for each agent is obtained based on the information of its neighboring agents and the communication-graph topology between them . Consensus problem is one of the important problems in multi-agent systems . Consensus is defined as to reach an agreement on a specific quantity that depends on all the states of the agents . Also some faults may occur for a multi-agent system . If the fault is not identified , resolved or compensated , it may cause system instability and degradation . Today , design of distributed fault-tolerant control (FTC) based on the information of neighbors of each agent is known as an effective control method to compensate for the faults of individual agents , in addition to satisfying the consensus . By using adaptive control as an FTC method , the actuator faults can be compensated online and without the need of fault identification . Also it is not necessary to know the bound of external disturbances , uncertain dynamics and unknown nonlinear functions . According to these points , in this research , solving the consensus problem of nonlinear multi-agent systems with nonlinear functions , external disturbances and heterogeneous dynamics of followers is considered . For this purpose a distributed neuro-adaptive fault-tolerant controller is designed to compensate actuator faults . Key Words: Multi-Agent Systems, Consensus, Fault-Tolerant Control, Actuator Fault, Adaptive Control
مطالعه‌ی سیستم‌های چندعاملی از جمله مسائل مورد توجه برای محققان در دهه‌های اخیر به حساب می‌آید. این سیستم‌ها در ابتدا فقط دارای کاربردهای نظامی بودند اما کاربردهای غیر نظامی آن‌ها نیز مانند کنترل ترافیک هوایی، شبکه‌های سنسوری توزیع‌شده، شبکه‌های ربات متحرک و حاملان هوایی بدون سرنشین در سال‌های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. مسئله‌ی کنترل در سیستم‌های چندعاملی مانند هر سیستم دیگری مهم است. کنترل مشارکتی توزیع‌شده یکی از روش‌های مهم کنترلی در این سیستم‌ها است که در آن الگوریتم کنترل برای هر عامل، بر اساس اطلاعات عامل‌های همسایه‌اش و توپولوژی گراف ارتباطی بین آن‌ها به دست می‌آید. یکی از مسائل مهم در زمینه‌ی سیستم‌های چندعاملی مسئله‌ی اجماع است. اجماع، رسیدن به یک توافق درباره‌ی یک کمیت مشخص که به حالت همه‌ی عامل‌ها بستگی دارد، تعریف می‌شود. هم‌چنین در یک سیستم چندعاملی مانند هر سیستم دیگری ممکن است عیب رخ دهد. اگر این عیب، شناسایی، رفع و جبران نگردد، ممکن است باعث ناپایداری و از‌هم‌پاشیدگی سیستم شود. امروزه طراحی کنترل تحمل‌پذیر در برابر عیب ، به صورت توزیع‌شده و بر مبنای اطلاعات همسایگان هر عامل، یک روش کنترلی موثر جهت جبران عیب‌های هر عامل، هم‌زمان با برآوردن هدف اجماع شناخته می‌شود. با استفاده از کنترل تطبیقی به عنوان یکی از روش‌های کنترل تحمل‌پذیر در برابر عیب، عیب‌های عملگر را می‌توان به طور برخط و بدون نیاز به شناسایی عیب جبران کرد. هم‌چنین در این روش نیازی به مشخص‌بودن کران اغتشاش‌های خارجی ، دینامیک‌های نامعین و توابع غیر خطی نامشخص سیستم نیست. با توجه به این موارد، در این تحقیق حل مسئله‌ی اجماع سیستم‌های چندعاملی غیر خطی با توابع غیر خطی نامشخص و ناهمگن دینامیک عامل‌های پیرو و هم‌چنین اغتشاش‌های خارجی به همراه طراحی کنترل‌کننده‌ی تطبیقی-عصبی توزیع‌شده‌ی تحمل‌پذیر در برابر عیب برای جبران عیب‌های عملگر مد نظر است. واژه‌های کلیدی: 1- سیستم‌های چندعاملی، 2- اجماع، 3- کنترل تحمل‌پذیر در برابر عیب، 4- عیب عملگر، 5- کنترل تطبیقی.

تحت نظارت وف ایرانی